'for'가 들어갔다는 것은 'for 뒤의 것을 위해 준비한다' 라고 생각하시면 됩니다.
따라서 'I prepare for a project.' 는 for 뒤에 나오는 a project를 위해 무언가 준비를 한다 라고 생각하시면 됩니다.
그 무언가를 더 넣어주고 싶으시다면, 'I prepare something for a project.'라고 쓸 수 있겠죠.
for가 들어가지 않았다는 것은 위의 문장 중 'I prepare something.' 까지만 써 준 문장 입니다.
따라서 나는 something을 준비한다 라고 해석됩니다.
예를 들어 'I prepare dinner' 라고 하시면 단순히 나는 저녁을 준비한다 가 됩니다. 무엇을 위해 준비하는 것이 아니고 something에 해당되는 것을 준비하는 것이 됩니다.
다시 질문으로 넘어와서, 해당 문장에는 'prepare for a project' 라고 써야 프로젝트를 위해 무언가를 준비했다 라는 의미가 되어 더 자연스럽습니다. (보통 프로젝트 자체를 준비하기 보다는 프로젝트를 위해 무언가를 준비한다는 의미가 더 맞기 때문입니다.)
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