pick you up은 pick up이라는 동사에 you라는 목적어가 사이에 들어간 형태일 뿐 4형식과는 무관합니다.
pick up과 같은 형태의 동사를 구동사(phrasal verb)라고 하며 보통 동사 + 부사로 이루어져 있으며, 이러한 형태의 동사의 목적어가 대명사로 쓰이면 항상 동사와 부사 사이에 대명사가 목적어로 쓰입니다.
반면에 make me cry는 make가 5형식 동사로 쓰여서 '~을 ~하게 만들다'라고 해석됩니다. 그래서 make me cry는 '나를 울게 만들다'라고 해석합니다. 참고로 5형식은 주어 + 동사 + 목적어 + 목적격보어 의 어순으로 쓰이며, make가 5형식으로 쓰이면 목적격보어자리에 동사가 올수도 있습니다.
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